Pályafutásának kezdete
1953. március 13-án született hétgyermekes családban, a négy fiú közül utolsóként. 1964-ben a tokiói olimpiai közvetítéseket hallgatva szeretett bele a sportba. Sportolói pályafutását az egyik rokonsportágban, a Bp. Honvéd öttusázójaként kezdte (1964-1974), majd az Újpesti Dózsában már „csak” vívott (1974-1978), majd beiratkozott a Testnevelési Főiskola vívó szakedzői karára.
MTK-s évek
A TF-államvizsga utáni napon (1978. június 15.) már az MTK-ban dolgozott, és a klubhoz végig hű maradt. „A legendás edző, Szőcs Bertalan, és az olimpiai bajnok Bárány Árpád hívására választottam az MTK-t, ahol az volt a feladatom, hogy újjáépítsem a párbajtőr szakágat, és ehhez szabad kezet kaptam. A napi munkát reggel 6-kor az uszodában kezdtük a tanítványaimmal, ami újdonság volt. Egykori öttusázóként abból indultam ki, hogy nem elég, ha megtanítom vívni a gyerekeket, a fizikumukat is fejleszteni kell, márpedig erre az úszás és a futás a legalkalmasabb” – idézte fel edzőként tett első lépéseit egy interjúban. A szokatlan fizikai képzésnek hamar meglett az eredménye nemcsak a hazai, hanem a korosztályos világ-és Európa-bajnokságokon is sikeresek lettek tanítványai. Volt olyan országos bajnokság, amelyen a szúrófegyverek egyéni- és csapataranyérmét is az MTK nyerte, és minden korosztályban volt világbajnokuk. Edzőként is példát mutatott, együtt úszott és futott a tanítványokkal. Első csoportjának tagja volt a későbbi világbajnok Mincza Ildikó és Kovács Iván, mindketten öt olimpián vettek részt, és érmet is nyertek.
A válogatott élén
A klubedzői munka mellett 1989-ben a férfi párbajtőrözők vezetőedzője lett, majd az eredményeit látva más klubok versenyzői is megkérték, hogy legyen az edzőjük. Így lett a tanítványa a sydneyi olimpián győztes Nagy Tímea, a világbajnok Király Hajnalka, Tóth Hajnalka, Kulcsár Krisztián, Imre Géza, Rédli András. Olimpián, világ- és Európa-bajnokságon 82 érmet szereztek Udvarhelyi Gábor tanítványai, akikre nemcsak a teremben figyelt, hanem a magánéletben is alakította, formálta őket: a külföldi verseny nemcsak a vívóteremről szólt, az adott ország kultúrájával is megismertette a fiatalokat. Remek humorával pedig a nehézségeken is átlendítette őket. 2014 októberétől a válogatott szövetségi kapitánya lett, a 2016-os riói olimpiáról két arany, egy ezüst és egy bronzéremmel tért haza az általa vezetett csapat. A 2021-es tokiói olimpiára orvosi javaslatra már nem utazhatott el, és súlyos betegségben 2022 októberében elhunyt.